SS shadow是 register                                            

Arduino 自平衡小车,制作经验记录与分享

arduino 赵浮云 213℃ 0评论

一、以下为物料清单:
NO 名稱 數量 功能
1 電機JGA25-371 2Pcs 提供動力
2 電機驅動模塊L298n 1Pcs 驅動馬達
3 Arduino nano V3.0 1Pcs 主控制晶片
4 HC-06藍牙通訊模塊 1Pcs 與藍牙設備通訊
5 JY521-MP6050 陀螺儀加速計 1Pcs 提供平衡依據
6 機構件 若干 拼接
二、图片

141106bs6cgf6clesesffu
三、算法
1.有参考过卡尔曼滤波,加Arduino 内置PID库并使用Processing 图形工具在线调试PID参数方法,小车运动趋势有,但是无法站立,并且参数始终没调好。
2.参考高通滤波方法,效果出奇的好。调试了下参数,就站起来了。

四、code分享。
1.请大家重点看MP6050 initial 及公式。如有疑问,愿意解答。

复制代码
2.我把程序在更新下,最终版上传。

五、吃水不忘挖井人,以下为我的参考文章,前辈们还是要非常尊敬的。
1.Processing 图形工具在线调试PID参数教程。http://blog.sina.com.cn/s/blog_69bcf45201019bp8.html
2.PVCBOT【9号】忐忑者·自平衡双轮小车。http://blog.163.com/pvc_robot/blog/static/17527643220113334818803/
3.基于Arduino+MPU6050+Tp-link 703n平衡小车。http://www.geek-workshop.com/thread-8991-1-1.html
4.虚拟NXT的NXTway-GS自行平衡两轮机器人教程 http://bbs.cmnxt.com/thread-7697-1-1.html
5.第二个Arduino小车 两轮自平衡(Arduino PID方式)。http://www.geek-workshop.com/thread-467-1-1.html
6.碉堡的双轮平衡小车(萧大哥) http://www.geek-workshop.com/thread-9005-1-1.html
7.总算实现了 PID 调速(重点推荐)http://www.embedream.com/ndxs/2011-04-23/121.html

转载请注明:赵浮云的blog » Arduino 自平衡小车,制作经验记录与分享

喜欢 (1)or分享 (0)
发表我的评论
取消评论
表情

Hi,您需要填写昵称和邮箱!

  • 昵称 (必填)
  • 邮箱 (必填)
  • 网址